一種方法、一種過程，雙目立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定介紹

    雙目立體視覺系統(tǒng)一般由雙攝像機(jī)從不同角度同時(shí)獲得被測(cè)物的兩幅數(shù)字圖像，或由單攝像機(jī)在不同時(shí)刻從不同角度獲得被測(cè)物的兩幅數(shù)字圖像，并基于視差原理恢復(fù)出物體的三維幾何信息，重建物體三維輪廓及位置。

    攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定和單目視覺系統(tǒng)標(biāo)定一致，雙目立體視覺系統(tǒng)的標(biāo)定主要是指攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定后確定視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)R和T（即兩個(gè)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，R和T分別為旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矢量）。一般方法是采用標(biāo)準(zhǔn)的2D或3D精密靶標(biāo)，通過攝像機(jī)圖像坐標(biāo)與三維世界坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系求得這些參數(shù)。具體的標(biāo)定過程如下：　　

    1、將標(biāo)定板放置在一個(gè)適當(dāng)?shù)奈恢?，使它能夠在兩個(gè)攝像機(jī)中均可以完全成像。通過標(biāo)定確定兩個(gè)攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)以及他們的外部參數(shù)（R1、T1與R2、T2），則R1、T1表示左攝像機(jī)與世界坐標(biāo)系的相對(duì)位置，R2、T2表示右攝像機(jī)與世界坐標(biāo)系的相對(duì)位置。

    2、假定空間中任意一點(diǎn)在世界坐標(biāo)系、左攝像機(jī)坐標(biāo)系和右攝像機(jī)坐標(biāo)系下的非齊次坐標(biāo)分別為xw、x1、x2，則:圖一消去xw，得到: 圖二兩個(gè)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系R、T可以用以下關(guān)系式表示：

    雙目測(cè)量系統(tǒng)平臺(tái)是維視圖像多年來(lái)對(duì)雙目立體三維測(cè)量不斷優(yōu)化改進(jìn)的算法為基礎(chǔ)，以及維視圖像在圖像處理及軟件開發(fā)的豐富經(jīng)驗(yàn)，精心打造一款簡(jiǎn)單易用高精度的雙目測(cè)量系統(tǒng)研究平臺(tái)。

    為了滿足行業(yè)高精度視覺標(biāo)定的應(yīng)用，維視圖像還推出了一系列機(jī)器視覺標(biāo)定板產(chǎn)品，其中AFT-MCT-OV系列高精度OpenCV標(biāo)定板，AFT-MCT-HC系列高精度Halcon標(biāo)定板等，主要是為高校、研究單位和機(jī)器視覺集成商研制的專用高精度標(biāo)定工具。獲取更多相關(guān)信息,敬請(qǐng)登陸:中國(guó)機(jī)器視覺商城 www.china-vision.com.cn 咨詢熱線：4000-400-816。